小米披露21自由度仿生灵巧手 26电机混合驱动

10月27日，小米技术官微对外披露了面向工业场景的仿生灵巧手探索成果，并公布了一款21自由度、26电机混合驱动、1500点高密度全掌触觉的高自由度仿生手。小米方面称，该产品延续极致仿生路线，设计原点为柔性制造的真实作业场景，意在挖掘高自由度仿生手在制造场景中的通用性价值与收益。

据小米介绍，这款仿生手的设计与验证依托小米汽车—智能制造部中试中心的真实作业数据。小米机器人团队从汽车工厂16个典型工段的2579个SOP中，选取1827个进行数据采集和分析验证。该数据集覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。

在驱动方案上，该产品采用混合驱动设计，并结合腱绳张力控制，以实现精准的抓握力控，同时提升灵巧手的可靠性与可维护性。团队还对散热体系与全掌触觉进行了系统性优化。

数据处理环节，团队对采集的动捕数据集进行分类、切片、清洗和重定向等处理，并开展基于人手的多维数据分析和仿真。同时，团队挑选工厂实际使用的工具、零件和操作物构建仿真数字资产，在仿真环境中对高自由度仿生手进行多角度抓握仿真验证。

触觉方面，新一代仿生手继承了前代触觉手套的设计思路：指间、指腹、指根处的触觉空间分辨率达到1mm，掌心触觉空间分辨率为2mm，实现全掌高密度覆盖。该设计具备可更换和易维护的特点，也有利于开展与人手同构的触觉数据采集和分析。

按照小米方面的表述，此次披露的是面向工业场景的探索成果，重点在于高自由度仿生手在制造场景通用性上的验证路径与数据积累。