小米公开21自由度仿生灵巧手 26电机混合驱动

据快科技10月27日报道，小米技术官微当日发文，公开新一代高自由度仿生灵巧手的研发进展。该方案依据小米汽车智能制造部中试中心的真实生产数据设计，延续仿生路线，定位为面向柔性制造场景的通用灵巧操作方案。

在自由度设定上，研发团队对工厂16个典型工段的2579个SOP中的1827个开展多角度视频与动作捕捉采集，数据集覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。团队结合自由度利用率、关节耦合性分析及抓握仿真消融验证，确认21自由度为当前工厂场景下操作覆盖度与工程收益的最优平衡点。相比6至15自由度版本，其平均稳定抓握成功率提升15%至38%；而自由度继续提升至23以上时，边际收益明显放缓。

驱动构型方面，方案以腱绳驱动为主，并融合5个直驱自由度，组成26电机的混合驱动方案。绳驱电机集中布置在小臂部分，手掌自重仅324克，有助于降低末端转动惯量、提升控制响应速度。

力控与触觉配置上，该方案配备腱绳张力传感器，用于补偿绳体蠕变，实现指间末端与抓握过程中的精细力控。全掌触觉覆盖1500个感知点，指间触觉分辨率达1mm、掌心达2mm，触觉模组支持更换维护。

针对密集电机布局带来的散热压力，团队研发了热预测模型与高性能散热织物。热预测模型可预判未来5至10分钟的温度变化，预测精度优于3℃，支持提前调度热管理策略；散热织物则在全身包布的外观设计下提升自然散热效能，以应对单手最高百瓦级的工况功耗。